可倾转多旋翼无人机的环境交互控制方法及系统

本发明涉及可倾转多旋翼无人机的环境交互控制方法及系统，用于接触式检测任务中的全驱动可倾转六旋翼无人机。该算法可同时对位置与力进行控制，具有准确的力跟踪能力。且配置了自抗扰控制器，具有强大的抗干扰功能，在有沿杆方向的风扰动下仍然表现良好。弥补了传统无人机欠驱动、对力的检测不精确的空白，大幅提升了对无人机的控制精度，提高了无人机进行接触式检测任务的能力，为接触式作业无人机提供了新的解决方案。