一种基于表面肌电信号的上肢外骨骼机器人技能传递镜像控制方法

本申请公开了一种基于表面肌电信号的上肢外骨骼机器人技能传递镜像控制方法，具体涉及镜像训练的领域。根据主侧穿戴机构的实际位置和从侧穿戴机构的实际位置，确定主侧期望交互力；根据主侧交互力、主侧期望交互力，确定主侧穿戴机构的期望位置，根据主侧穿戴机构的期望位置控制主侧穿戴机构运动；根据主侧肌电信号、从侧肌电信号及主侧交互力，确定从侧穿戴机构的期望交互力；根据从侧交互力和从侧期望交互力，确定从侧穿戴机构的期望位置，根据从侧穿戴机构的期望位置控制从侧穿戴机构运动。提升了受训者对训练过程的感知度，使得患者可以自行调整训练动作，即调整主侧穿戴机构的实际位置，从而使主侧期望交互力达到自身的要求，能提升训练沉浸感和训练效果。