一种有缆式水下机器人路径规划系统及方法

本发明公开了一种有缆式水下机器人路径规划系统及方法，属于水下机器人路径规划技术领域，包括以下步骤：获取目标位置信息，基于所述目标位置信息采用路径规划算法获取机器人航向；沿获取的航向出发，基于声纳对机器人的目标移动范围进行扫描，获取障碍物位置信息；结合当前航向内获取的障碍物位置信息，对目标移动范围进行缩小处理；在缩小后的目标移动范围内继续进行路径规划，重新获取新的航向向前运动，直至移出障碍物所在的范围，并达到目标位置。本发明中的路径规划在避障时倾向于贴近障碍物进行避障，从而能在避障过程拍摄到障碍物信息，从而更适用于自动的水下拍摄任务，既保证路径质量，又保证规划速度。