一种基于本体Petri网的多关节焊接机器人数字孪生控制方法

本发明旨在解决数字孪生技术与智能机器人建立过程中几何模型不能集成功能，语义不明确，通用性差等缺点，公开了一种基于本体Petri网的多关节机器人数字孪生控制方法，集成为五部分：仿真任务建立，虚拟机器人导入，Petri网模型建模，数据通讯与状态更新，模型评价；具体的：运动仿真控制部分，用于模拟设备的操作流程和注意事项；在数字孪生控制阶段，建立本体着色Petri网模型；在实体机器人通讯环节，利用卡尔曼滤波与Petri网结合，实时更新滤波状态；本发明能够简化模型建立过程，继承传统数字孪生的功能模块，结合本体Petri网，实现建立模型的通用性和可拓展性，提高控制模型的应用价值。