一种障碍环境下的多无人机协同围捕方法

本发明属于多四旋翼协同围捕技术领域，公开了一种障碍环境下的多无人机协同围捕方法，包括步骤1：基于维诺图的三维决策空间表征：通过构建安全优先可达区域来实现对三维障碍物决策空间的简化表征；步骤2：构建基于面积最小化的分布式围捕决策：在基于维诺图的三维决策空间表征模块所构建的安全优先可达区域的基础上通过采用基于面积最小化的协同围捕策略，压缩逃逸无人机的运动区域最终实现有效捕获。本发明的基于维诺图的三维决策空间表征方法能够实现在三维障碍空间这样一个典型非凸区域中提取出凸有界决策区域，实现决策空间的有效表征，为后续围捕策略的生成奠定基础。