一种智能网联车辆左转运行优化方法

本发明涉及一种智能网联车辆左转运行优化方法，包括：从交叉口车辆行驶视频中提取出左转车辆的速度、曲率和转弯角度，采用基于规则的转弯轨迹分类算法对左转驾驶轨迹进行分类，并对不同类型的左转驾驶轨迹进行拟合；基于多轨迹的时空特性，构建冲突点预测模型，对冲突点进行预测；基于冲突点预测结果，采用可变速度调整策略生成车辆转弯速度；基于不同类型的左转驾驶拟合轨迹以及车辆转弯数据，综合考虑行程时间和停车延误，构建车辆多轨迹最优策略进行轨迹规划。与现有技术相比，本发明具有灵活可靠性高的优点，可同时满足轨迹分类、速度调整及多轨迹协同优化要求。