一种散货码头工程装备定位的点云配准方法及应用

本发明涉及一种散货码头工程装备定位的点云配准方法及应用，基于激光雷达获取激光点云，对激光点云多轮筛选，获取初始位姿；基于初始位姿筛选用于点云配准的点云信息，完成点云到面的ICP配准；应用于高动态封闭环境下的散货码头工程装备定位。本发明利用多种点云去噪方式保证点云可用性，去除随机噪声点；基于自适应的点云降采样方法，快速确定降采样参数，提高算法稳定性；设计更加适用于煤舱等高动态封闭环境的动态目标识别方法，利用体素占用对比的方式减小动态煤堆和错误的关联对点云配准的影响，大幅提高算法的精度和稳定性；利用针对ICP算法最近邻策略的不足，设计基于法向量的错误关联去除方法，提高算法的准确性。