一种移动机器人导航地图切换方法、装置、设备及介质

本发明公开了一种移动机器人导航地图切换方法、装置、设备及介质，其中方法包括：将全局地图按需分割成多个连续的区块，每个区块构成一个子地图；在相邻子地图的交界处设置连接点，移动机器人在子地图上开始运行导航程序，当移动机器人运动至子地图连接点时触发地图切换；将机器人在全局地图上的导航轨迹分解为若干段在子地图的连接点之间的导航轨迹；触发地图切换后移动机器人进行一次位姿定位，以确定当前时刻机器人在新地图环境下的位置；将获得的位姿作为移动机器人导航的初始位姿，实现机器人在子地图上的连续导航，直至机器人到达导航目标点。本发明使用具有连续性的小尺寸子地图代替大尺寸全局地图，简化了移动机器人的导航地图。