基于智能网联技术的城市道路应急车道动态清空方法

本申请提供一种基于智能网联技术的城市道路应急车道动态清空方法，属于智能交通控制领域。首先，采集城市道路基本信息、清空路段上车辆状态信息、非应急车辆的总数及应急车辆前方车道的集结波速度，将清空路段离散化处理；然后，确定动态清空路段范围，并基于非应急车辆的转向信息，建立以最小化非应急车辆的变道总成本为目标的上层模型，采用改进的A*算法计算非应急车辆的最短用时变道轨迹；最后，基于非应急车辆变道成本，建立以最小化对应急车辆影响为目标的下层模型，计算清空启发点，实现城市道路应急车道的动态清空。本申请考虑车辆的预计转向，减少了非应急车辆在交叉口的延误和对应急车辆正常行驶的影响，从而提升应急车辆的通行效率。