一种变结构四面体桁架机器人

本发明公开了一种变结构四面体桁架机器人，涉及变结构机器人技术领域。包括：中心扭转模块，中心扭转模块平均分为可相对转动的的两部分；上足端运动模块，上足端运动模块设置有多个，多个上足端运动模块径向均布在中心扭转模块的上半部分；下足端运动模块，下足端运动模块设置有一个或多个，多个下足端运动模块径向均布在中心扭转模块的下半部分。本发明四个足端运动模块与一个中心扭转模块均为柔性机构，能够同时实现沿X、Y、Z三轴方向的移动以及绕θx、θy、θz三轴的转动，运动轨迹连续，可控性好，能够提供运动中各个关节旋转的角度，更好地实现执行机器人运动控制，使机器人可以很好地在复杂地形上移动。