一种三旋翼式陆空两栖机器人及其控制方法

本发明公开了一种三旋翼式陆空两栖机器人及其控制方法，包括机身外壳和机身本体，机身外壳与机身本体通过固定件连接；机身本体包括底部安装板、三轴旋翼和被动滚轮；三轴旋翼呈Y型均匀分布在底部安装板上；三轴旋翼包括顶部旋翼和尾部左右两侧旋翼，顶部旋翼通过旋转杆与底部安装板上的旋翼旋转舵机相连接；尾部左右两侧旋翼通过对应的旋翼电机安装在底部安装板上；被动滚轮安装在底部安装板的中心位置，被动滚轮通过卡簧固定在底部安装板的轮轴上。本发明通过调节每个旋翼电机的转速进而改变升力和力矩，实现同时具备飞行能力和地面运动能力的两栖运动方式；在被动滚轮上安装光电编码器测量滚轮转角，实现地面运动模式时的速度控制。