园区快递低空投运路径规划方法

本申请提供一种园区快递低空投运路径规划方法，包括如下：获取无人机参数与投运节点信息；计算各节点之间的相对能耗权重；建立权重矩阵、过渡矩阵、归约矩阵，求归约数；计算权重下界，寻找目标路径并确定能耗最优路径；检验能耗最优路径的行驶时间是否超过规定时间；更新权重下界；确定规定时间内的能耗最优路径。本申请提供的园区快递低空投运路径规划方法，为园区快递的运输提供一种新的低空投运方法。相比为了效率在海量节点中求得近似最优解的启发式算法，本发明技术的方案考虑了园区节点有限、结构明确的特点，能在计算时间相近的同时，更大限度地降低无人机投运的能耗，更适配园区快递的低空投运体系。