基于视觉伺服的在体修复系统及修复控制方法

基于视觉伺服的在体修复系统及修复控制方法，系统部分包括协作机械臂、材料挤出系统、深度相机、三维扫描仪若干部分。修复前借助三维扫描仪和定位用标记点获取待修补部位的表面三维信息，并转化为对应点云模型导入系统程序。配合协作机械臂搭载的深度相机，可以实时定位修补平面并校正挤出轨迹，实现生物三维打印闭环控制。该系统解决了在复杂表面和非静止表面进行实时在体三维修复的难题，能够提升打印系统的稳定性和动态响应能力。