基于机器视觉感知的无人抓钢机的条状钢料抓取控制方法

一种基于机器视觉感知的无人抓钢机的条状钢料抓取控制方法，首先，基于图像采集设备获得的图像，获得抓钢机的位姿信息以及条状钢料的抓取点位置信息；然后，根据这两个信息控制抓钢机的末端执行器的抓取动作。其中，通过深度相机结合视觉里程计方法实现实时估计无人抓钢机的位姿；利用深度相机采集钢料场景图像，获取钢料的空间特征，然后计算抓取点和方向向量；建立感知设备与抓钢机坐标系的初始变换关系，并动态更新抓钢机位姿，实现抓取点的实时坐标转换，并根据转换后的抓取点和方向向量控制末端执行器的机械臂展开长度与机械爪旋转角度，完成自动化抓取。本发明显著提升了条状钢料的无人化抓取的效率和精度。