一种露天矿环境下的无人驾驶车辆路径规划方法

本发明提供一种露天矿环境下的无人驾驶车辆路径规划方法，涉及自动驾驶技术领域，所述方法包括：通过激光雷达获取露天矿环境的三维数据，并通过惯性测量单元的车辆运动状态信息，构建点云地图，以实现车辆的初步定位；建立激光雷达与惯性测量单元的联合优化模型，将激光雷达与惯性测量单元的数据输入联合优化模型中，计算车辆的最终位姿，并实时更新点云地图，以反映车辆的实时位置信息。本发明通过激光雷达、惯性测量单元及实时环境信息，实现了车辆的精准定位、全局与局部路径的动态优化及安全协同控制，提高了无人驾驶车辆在复杂露天矿环境中的行驶安全性、适应性和效率。