障碍物检测方法、融合处理方法、装置及电子设备、存储介质

本申请公开了一种障碍物检测方法、融合处理方法、装置及电子设备、存储介质，所述障碍物检测方法包括响应于激光雷达的3D激光点云数据，根据相机的2D检测框以及相机参数，还原出目标在3D世界中对应的视锥；采用预先训练的目标检测模型处理所述目标在3D世界中对应的视锥中的点云数据，得到激光雷达在同一时刻在所述视锥内部的目标点云数据；根据所述目标点云数据，经过所述目标检测模型处理得到障碍物检测结果。本申请提高了目标检测模型的前景和背景点云区分能力。