一种井下探测用无人机及其仿生式自主定位与导航方法

本发明提供了一种井下探测用无人机及其仿生式自主定位与导航方法，属于矿井机器人巡检救援技术领域。解决了现有技术中无人机机动性不强、电能补充困难以及定位导航不准的技术问题。其技术方案为：包括隔爆型机架、隔爆型增速动力装置、本安型感知装置、本安型导航装置和隔爆型快速对接与充电装置，导航装置用于无人机导航，感知装置用于无人机感知，隔爆型快速对接与充电装置用于无人机在井下多机器人协同作业时快速降落在充电载体上并安全充电，隔爆型增速动力装置用于提升无人机电机输出的转速，本发明的有益效果为：该无人机机动能力高，可快速降落在其他机器人上并进行电能补充，同时可以执行长距离精准定位与导航。