工业机器人的关节伺服传动系统谐振机理分析方法和系统

本申请提供一种工业机器人的关节伺服传动系统谐振机理分析方法和系统，涉及机器人振动分析技术领域。其中，该方法包括：识别出关键频率点；基于关键频率点，确定关节伺服传动系统在各谐振模态下的固有频率和模态形状，基于固有频率和模态形状计算关节伺服传动系统的刚度和阻尼系数，分析关节伺服传动系统的刚度和阻尼系数分别对关键频率点的影响程度，根据影响程度分析结果，结合个性化需求信息，优化关联关系图谱，得到优化后的关联关系图谱；根据优化后的关联关系图谱，确定关节伺服传动系统的谐振区域，针对谐振区域，在关节伺服传动系统的配置文件中添加对应的预应力加载方案。本申请提供的技术方案提高了分析准确性。