一种基于切换MPC和LQR方法的半挂牵引车控制方法

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于切换MPC和LQR方法的半挂牵引车控制方法，通过构建不同的运动模型以及控制器，使用算法通过有限状态机进行控制输出。针对商用车复杂的道路环境与装、卸货需求，在中高速行驶如城市道路行驶时，调用LQR控制部分与适合中高速行驶的商用半挂牵引车车辆模型，在慢速行驶如泊车时，调用MPC控制部分与适合慢速行驶的商用半挂牵引车车辆模型，通过切换模型和控制方法的方式适应不同的控制背景，完成控制任务。本发明方法区别于目前只适用于乘用车四轮单车结构的控制方法，通过切换模型以解决商用半挂牵引车特殊的双车铰接结构引起的复杂问题，并达到了较好的控制效果。