步态参考角度生成方法、装置、机器人、设备及介质

本发明提供一种步态参考角度生成方法、装置、机器人、设备及介质，涉及机器人辅助技术领域，该方法包括：获取目标用户的目标步态辅助生理参数和目标行走速度；将目标步态辅助生理参数和目标行走速度输入至髋关节步态参考轨迹生成模型中，得到由髋关节步态参考轨迹生成模型输出的髋关节步态参考轨迹；获取目标用户在佩戴外骨骼机器人时产生的实时步态相位，并根据实时步态相位和髋关节角度拟合多项式，生成目标用户在不同时刻对应的髋关节步态参考角度；其中，髋关节角度拟合多项式是根据髋关节步态参考轨迹中各个时刻对应的髋关节角度值构建得到的。本发明提高了康复训练的精确度和个性化程度。