一种复杂野外环境下无人车与无人机协同配送方法

本发明公开了一种复杂野外环境下无人车与无人机协同配送方法，获取地面地形参数的数据；基于初始障碍物密度评估，排除不适合车辆通行的高密度障碍物区域；利用Transformer模型进行障碍物识别约束，确认障碍物特征，进行约束计算；计算每个区域的可通过性评分；利用双层规划模型，计算路径的可通过性评分和通过时间，找出最优路径；当无人车路径不可行时，无人机接管任务，根据四周环境和配送距离生成最优路径；地图生成模块生成显示最优路径的地图；无人机自行取货并根据地图完成配送任务。本发明通过结合无人车与无人机的协同能力，有效解决了复杂环境下地形和障碍物对运输路径选择的限制，提升了运输效率和通行安全性。