面向多动态场景的室内移动机器人自主定位方法及装置

本申请提供了面向多动态场景的室内移动机器人自主定位方法及装置，包括对室内移动机器人获得的点云数据进行预处理，获得第一点云数据；对相邻时间的点云数据进行金字塔预热配准处理，获得所述室内移动机器人的初始里程计，并选取多个关键帧生成子图；将实时获得的点云数据与所述子图进行金字塔预热配准处理，获得所述室内移动机器人的实时里程计；使用多约束因子图对所述实时里程计进行优化处理，获得优化后里程计；基于优化后里程计与所述室内移动机器人获得的点云数据构建环境模型，实现室内移动机器人的自主定位。