基于多感官信息融合增强的水下机械臂遥操作方法

本发明涉及水下机器人遥操作控制领域，特别是一种基于多感官信息融合增强的水下机械臂遥操作方法。包括以下步骤：S1、水下虚拟环境的构建，构建水下环境点云模型；S2、机械臂运动轨迹的定义与优化；S3、环境点云模型和机械臂模型之间的碰撞检测与感知增强；S4、将生成的机械臂末端无碰撞轨迹按比例缩放并发送到力反馈控制器产生引导力，对应生成的关节轨迹则发送到机械臂进行执行。其增强了机械臂操作员对于水下环境风险的感知，减少操作过程的风险，并在此基础上利用自动轨迹优化算法实现机械臂的半自动化操作。