巡检机器人充电决策方法及系统

本申请提供的巡检机器人充电决策方法及系统，具体涉及煤矿机器人技术领域，该方法通过机器人在轨道上正向和反向行驶，采集位置编码器值、电机供电电压、电机负载电流及电机运行效率数据，计算电功率和能源消耗，并建立正向和反向的能耗地图。巡检过程中，机器人持续采集数据以校准和更新能耗地图。当电量低于指定阈值时，根据位置编码器值和固定充电桩位置，计算沿正、反方向移动至最近充电桩的距离及能源消耗，并选择能源消耗最低的充电桩作为充电目标。该方法解决了在具有坡度变化的煤矿导轨环境中，巡检机器人的能源利用效率低的技术问题，从而提高了能源利用效率，延长机器人续航时间，确保煤矿巡检任务的持续、稳定执行。