一种双分支模块化机器人的捕获前构型优化方法

本发明提供了一种双分支模块化机器人的捕获前构型优化方法，包括：利用双分支模块化机器人的三维模型，构建双分支模块化机器人运动学与动力学模型；依据双分支模块化机器人动力学模型，确定机器人与捕获目标间的接触模型，构建双分支模块化机器人的接触碰撞动力学方程；依据双分支模块化机器人捕获目标前的接触碰撞分析，考虑双分支模块化机器人捕获目标前的关键因素，构建性能评价指标与优化模型；通过多目标优化算法，求解得到双分支模块化机器人捕获前构型解集，根据优劣解距离法，获得捕获前的最优构型。根据本发明实施例提供的技术方案，可有效降低双分支模块化机器人捕获前的末端位姿与基座姿态扰动，减少接触碰撞力。