一种狭小管道内部双目全角度激光三维扫描装置及方法

本发明公开一种狭小管道内部双目全角度激光三维扫描装置及方法，装置包括麦克纳姆主驱动轮、双目相机、全角度激光发射器、从动轮。本发明利用装置进入管道匀速运动、并获取双目环形激光扫描双目图像序列进行矫正与校正处理后，通过基于GuideNet的激光条纹分割方法获取激光条纹分割结果，并基于Steger算法提取双目环形激光中心线，提取环形中段区域激光中心点并进行三维重建，利用该部分点云拟合暂态激光平面，并基于暂态激光平面拟合当前图像帧的全角度环形激光环三维点云，最后结合运动速度与图像帧率，实现每帧图像对应激光点云的拼接，实现管道内表面三维重建。本发明可为管道形变检测提供准确的数据，具有较高的工程应用价值。