一种搬运机器人集群调度方法、电子设备及介质

本发明公开了一种搬运机器人集群调度方法、电子设备及介质，其中方法包括：ERP下发订单组至企业仓储管理系统WMS查询货位存储货位信息；形成订单组拣货信息下发WCS，结合可用AGV资源进行AGV群调度；基于多搬运机器人的代价优化模型，考虑多搬运机器人作业总代价最少、多搬运机器人作业代价均衡两个优化目标，以总效用最优原则进行AGV搬运路径进行路径求解；AGV群执行规划路径，执行欧式和曼哈顿距离两种行走方式进行搬运；完成搬运任务，更新搬运任务。本发明解除了曼哈顿距离直线四向的约束，允许其通过预设的斜行通道进行载重斜行行驶，有利于降低机器人转向的过程中消耗的能源；另外，取消了等待区域，节约仓储面积降低仓库建设成本。