一种管道检测清洁机器人及控制系统

本发明涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种管道检测清洁机器人及控制系统。首先获取管道内部的灰度图像，并进行区域划分。利用图像分割技术准确识别各区域图像中的脏污区域，基于脏污区域的面积和数量调整清洁剂标准喷出速度，以实现与脏污区域的精准匹配。同时，通过分析灰度图像中像素点的灰度值，量化脏污程度，进而确定清洁机器人在每个脏污区域的单位面积停留时间。最终，结合清洁剂喷出速度和停留时间，利用管道检测清洁机器人对管道进行清洁。该方法通过精准调整清洁剂的喷速和机器人的停留时间，实现了清洁剂的精准用量控制和差异化清洁策略，有效提高了清洁效果。