一种基于深度估计法的二维栅格环境建模方法

本发明公开了一种基于深度估计法的二维栅格环境建模方法，包括：步骤S1，环境感知与数据采集：利用激光雷达扫描车辆周围环境，重复扫描收集大量点云数据形成环境点云；步骤S2，数据处理：对原始点云数据用数字滤波器进行清洗，移除噪声点和异常值，从点云中提取有用的信息，利用点云数据基于表面重建算法重建三维模型；步骤S3，模型转换：采用数学映射原理将三维模型的几何属性以俯视角度进行转换，依据导航点理论建立导航点网格，运用计算几何方法对二维平面上的导航点模型进行精确建模，并通过粒子群优化算法调整模型参数；步骤S4，生成深度图。本发明降低了计算量，有效的节约了计算的时间。