一种电动商用车变道轨迹规划与跟踪控制方法及相关设备

本发明公开了一种电动商用车变道轨迹规划与跟踪控制方法及相关设备，包括：基于层次分析法确定权重系数，结合粒子群优化算法优化控制点弧度值，生成B样条变道轨迹；通过驾驶模拟器采集不同载荷下的车辆多维状态数据集，采用K‑means聚类算法实时确定车辆行驶状态等级；建立轮胎侧偏刚度与垂向载荷的函数关系模型，结合魔术轮胎公式实时校正轮胎侧向力，并引入轮胎过弯刚度补偿系数得到修正轮胎刚度；以车辆状态等级和轨迹跟踪横向误差作为模糊控制器输入，动态调整模型预测控制器的预测时域；基于B样条变道轨迹及修正轮胎刚度，通过调整的模型预测控制器输出前轮转角控制量，实现轨迹跟踪。本发明有效地降低了关键车辆状态参数。