一种基于果蔬采摘机器人的路径规划系统

本发明公开了一种基于果蔬采摘机器人的路径规划系统，涉及农业机械领域，包括图像采集模块、图像处理模块、采摘路径规划模块，图像采集模块用于对采摘机器人采摘半径内果蔬植体位置进行拍照，获得带有果蔬的环境图像；图像处理模块用于对环境图像进行处理，分离提取环境图像中的成熟果蔬图像，并计算成熟果蔬的位置数据；采收路径规划模块基于成熟果蔬的位置数据，规划采摘机器人机械臂的最优采摘路径。本发明通过图像采集处理的方式能够准确的判断采摘机器人的采摘半径内所有成熟果蔬的位置，然后基于所有成熟的果蔬位置，获取到并规划最优的采摘路径，一方面能够保证采摘的效率，另一方面能够避免采摘时对其他未成熟果蔬造成损伤。