一种基于冷原子干涉仪的惯性导航系统校准方法及装置

本发明公开了一种基于冷原子干涉仪的惯性导航系统校准方法及装置，涉及惯性导航、制导与控制技术领域，利用加速度计和陀螺仪采集原始数据并修正误差，再结合冷原子干涉仪采集的地球重力加速度和自转角速度进行校准，经姿态速率微分方程、位移角速率微分方程计算及位姿融合得到精确位姿输出。本发明极大提高了位姿测量精度；具备自主溯源能力，摆脱传统校准对实验室设备或特定装置的依赖；重新编排的算法增强了复杂环境下长时间导航的精度，适用于长航时及组合导航系统；校准系统的在线校准功能可实时修正系统参数漂移，保障导航系统持续高精度运行，有效提升了惯性导航系统的整体性能与可靠性。