一种清洁机器人狭窄区域识别、清扫及退出方法

本发明一种清洁机器人狭窄区域识别、清扫及退出方法，包括：S1、获取边界点云数据，通过点云数据拟合边界两侧长度，计算边界两侧直线宽度，计算边界两侧直线宽度是否小于设定阈值，判定机器人是否进入狭窄区域；S2、获取狭窄区域类型，记录机器人位姿数据；S3、根据狭窄区域类型选择合适的沿墙清扫策略；S4、检测前方狭窄区域宽度是否小于预设安全阈值，执行停止清扫操作并启动返回清扫机制；S5、成功退出狭窄区域后，将此次清扫过程中遇到并处理过的狭窄区域信息进行标记存储。本发明提高机器人在狭窄区域内的清扫效率与覆盖率，增强对复杂环境的识别能力，减少因卡住或碰撞导致的工作中断现象。