关节误差优化控制方法、控制器和微创机器人

本申请实施例提供一种关节误差优化控制方法、控制器和微创机器人。该方法包括：在机械臂移动过程中，控制器可以实时获取该机械臂上的基础关节的实时位置和实时速度。以及，控制器还可以获取该机械臂上的基础关节的相对角度信息。控制器可以根据基础关节的实时位置、实时速度和相对角度信息进行分析，确定在该基础关节移动过程中，该机械臂上的冗余关节在随动过程中的移动轨迹。进而，基于该移动轨迹可以确定该冗余关节的运行指令，并控制该冗余关节根据该移动关节进行移动，以实现该冗余关节的随动。该方法用以提高了关节运动轨迹优化效果。