一种保持连通性的固定时间车辆协同控制方法

本发明提供了一种保持连通性的固定时间车辆协同控制方法，涉及车辆协同控制技术领域。本发明为车队中车辆构建了新的动力学模型，并依据它得到系统的误差动力学模型。根据控制目标和需求定义了控制优化问题和通信距离约束函数，进而设计上层优化控制器，进一步确定了下层跟踪控制器。其中上层设计是一种基于滑模的零梯度和分布式优化算法，结合对数障碍罚函数法，用于求解通信距离约束下的优化问题，而下层在车辆控制器中结合了预定义时间命令滤波器，以近似控制信号的导数，防止复杂性爆炸。该双层设计共同构成一种改进的双层固定时间车辆协同控制策略，能使一组车辆在保持通信连接的同时实现零间距误差最优一致。