一种缆控式水下运动状态可变换的观测维修机器人

本发明涉及水下机器人技术领域，尤其是一种缆控式水下运动状态可变换的观测维修机器人，水面控制单元与水下机器人单元之间通过微细光纤连通；水下机器人单元包括主体框架，浮力材料壳体安装在主体框架上，主体框架与浮力材料壳体之间形成安装空腔，该安装空腔中安装有控制/导航设备舱和控能源动力舱；复合轮位置转换装置安装在主体框架的四角上，螺旋桨复合轮安装在每个复合轮位置转换装置上，用以给机器人提供动力，实现机器人水下状态浮游或爬行或行走状态的切换。通过调整螺旋桨复合轮的浮力状态以及位置，快速完成水下机器人单元浮游状态、爬行、行走功能的切换，适应较为复杂的水下作业环境，进而完成水下观测、维修作业，环境适应能力强。