一种面向线控转向系统的十五自由度整车动力学建模方法

本发明公开了一种面向线控转向系统的十五自由度整车动力学建模方法，将整车模型划分为车体模型、非线性轮胎模型、悬架模型、车轮运动模型、电机模型和线控转向模型六个动力学模块，加之轮胎侧偏角和滑移率状态量计算模块和线控转向控制模块，建立整车动力学模型，包括车体在纵向、侧向、横摆、俯仰、倾侧、垂向运动6个自由度，四个分布式车轮的旋转和垂向运动各2个自由度，以及车辆转向1个自由度，共计15个自由度。本发明所设计的方法适用于常用车辆行驶工况，以研究车辆的操控性能、稳定性、安全性、动力学响应、线控转向系统的特性以及不同工况下的车辆表现，为未来车辆设计与控制策略的优化提供理论支持。