一种融合主副摄像技术的红花精准采摘方法

本发明公开了一种融合主副摄像技术的红花精准采摘方法，该方法将红花采收机器人进行采摘作业时的流程分为“主摄图像采集与数据集构建、副摄图像采集与花丝区域分割、全局信息获取与机械臂快速定位、花丝喂入实时监测与精准采摘、续采目标”五部分。具体为，利用安装于采收机器人顶部的双目相机作为主摄，以俯视角度在自然环境中采集红花图像数据，利用图像标注软件对所述图像数据进行精细的标签标注，构建红花数据集，采用深度学习模型进行训练与优化；在切割式末端执行器侧向安装一个小型工业相机作为副摄，以侧视角度在自然环境中采集红花图像数据，利用聚类算法对所述图像数据进行图像分割处理，得到精准的花丝区域；当红花采收机器人进入田间进行采收作业时，主摄双目相机通览采摘空间内目标植株的全局信息，结合预训练好的深度学习模型，获取各花丝顶部平面的中心点坐标，指导机械臂带动切割式末端执行器快速到达花丝附近；机械臂带动切割式末端执行器持续缓慢下降，开启采收机器人的负压风机，花丝在负压风机吸力作用下保持竖直，暴露出切割平面，同时开启副摄小型工业相机实时监测花丝喂入情况，预设末端执行器内部为采摘区域，当分割得到的花丝最低点进入采摘区域时，机械臂停止运动，触发末端执行器开始采摘作业，采摘完成后末端执行器停止工作；一次采摘完成，按照预先规划好的采摘路径进行下一目标的采摘，直至区域内所有目标采摘完成。本发明可为红花的智能化采收提供一种融合主副摄像技术的红花精准采摘方法，确保采摘动作的精准性和高效性，有效提升红花采摘的质量和效率。