用于飞行时间测距算法的对象分组

本公开涉及用于飞行时间测距算法的对象分组。根据实施例，提出了一种用于对象抽象的方法，以区分从飞行时间传感器生成的深度图中的不同对象。该方法包括在深度图上进行光栅搜索或螺旋搜索。光栅搜索包括：系统地在左右扫描与然后的上下扫描之间交替。螺旋搜索包括周向扫描。该方法还包括：检测对象的边缘以引导光栅搜索或螺旋搜索的继续；计算与对象相关的一个或多个高级参数；以及对深度图中先前还未被扫描的单元重复光栅搜索或螺旋搜索，以类似地标识其他对象。