一种适用于复杂地形的模块化蛇形机器人及其控制系统

本发明公开了一种适用于复杂地形的模块化蛇形机器人，包括蛇头模块、蛇尾模块和多个蛇身模块及其控制系统；蛇身模块由躯干单元和关节单元组成，关节单元采用两个双轴舵机和十字正交支架结构，实现左右与上下两个自由度的运动；躯干单元通过双轴电机驱动滚轮使机器人前进，躯干单元下方设有辅助机构，能够分散机器人重量，产生反向扭矩抵消重力导致的侧滚力矩，在复杂环境下保持稳定；蛇头模块集成激光雷达、深度相机、板载计算机，通过传感器感知环境并进行数据处理从而控制机器人运动；蛇尾模块采用履带式结构，本发明可以根据具体的工作需要改变蛇形机器人的蛇身模块组数量，结合了履带的地形适应性与轮式的高速特性，提高运动稳定性和适应性。