一种液压驱动多关节柔性机械臂总体结构及驱动方法

本发明公开了一种液压驱动多关节柔性机械臂总体结构及驱动方法。本发明组成包括：驱动结构，所述驱动结构与中部柔性机械臂运动结构的一端连接，所述中部机械臂柔性运动结构包括一组连接板、一组骨材结构、三根可伸缩波纹管，三根所述可伸缩波纹管之间呈120°圆周均匀分布，通过三根所述可伸缩波纹管之间不同的伸缩距离实现所述中部机械臂柔性运动结构的多角度弯折，所述中部柔性运动结构的另一端与机械臂刚性结构连接。本发明通过注射泵及电动阀的操控可向不同的可伸缩波纹管内部注入或抽出液体，以实现机械臂柔性部分的多自由度运动，最终达到提高机械臂传动效率以及机械臂灵活性，增加机械臂活动空间范围的目的。