手机端多源融合3D可视高精度室内导航方法

本申请的手机端多源融合3D可视高精度室内导航方法，首先，构建基于智能终端内置的MEMS传感器的改进稳健PDR方案，以INS为核心优化利用多层约束数据，作为观测数据构建动态最优滤波量测模型，实时估算和补偿传感器误差，提升稳健性和定位精度；其次，建立最短路径约束改进的磁场匹配算法，将磁偏角作为一个维度的磁场指纹加入到磁场匹配算法中，利用多个维度的磁场指纹分别求取最短路径约束结果，求得整体匹配结果，降低误匹配概率；最后，利用不同定位数据源的互补特性，建立一种融合PDR、磁场和蓝牙多源数据的算法，设置质量控制机制,提升定位系统的精度和稳健性，实现基于智能终端的可视化室内定位系统，组合导航定位精度和稳健性好。