巡检机器人路径规划方法

本发明涉及巡检机器人路径规划方法，巡检机器人在从起点推进至目标点的过程中，在巡检机器人到达当前更新位置时，重新生成更新障碍物的全局地图；确定上一步生成的避障路径与重新生成的全局地图中的障碍物之间是否冲突，若冲突则执行避障路径重生成步骤；若未冲突，则保持上一步生成的避障路径作为本次推进时的避障路径；然后巡检机器人按照本次推进时的避障路径运动至下一更新位置。该方法将巡检机器人的路径规划过程划分为了不断重复进行的多个子推进过程，每个子推进过程中对巡检机器人的避障路径重新判断和确定。这一方法可以解决路径规划过程中由于障碍物动态更新带来的避障路径失效的问题。