一种移动机器人安全控制集实时生成及安全滤波方法

本发明属于机器人控制技术领域，涉及一种移动机器人安全控制集实时生成及安全滤波方法，该方法包括：基于移动机器人系统状态和满足的任意测量方向，建立移动机器人体坐标系下的障碍物测量模型；基于障碍物测量模型得到移动机器人体坐标系下的障碍物测量结果；基于障碍物测量结果构建正则化测量模型和原始安全控制集；对原始安全控制集进行重塑后得到重塑安全控制集；基于安全滤波器结合标称速度指令和重塑安全控制集生成实际控制指令，控制移动机器人移动。其有益效果是在保证安全的前提下控制移动机器人完成作业任务，通过体坐标系下的障碍物测量模型、正则化、控制集重塑等解决安全滤波器感知非连续、优化问题解非连续、依赖全局位姿等缺陷。