一种基于点云目标检测算法的塔吊挂钩跟踪监控系统及方法

本发明涉及塔吊挂钩监控及跟踪技术领域，涉及一种基于点云目标检测算法的塔吊挂钩跟踪监控方法，包括S1：生成伪图像，利用训练好的特征提取网络对伪图像进行特征提取，得到三级以上的尺度逐级变小的多级特征图；利用训练好的双路径特征融合网络，对后三级特征图进行双路径特征融合得到融合特征图，基于融合特征图得到包括挂钩在内的目标边界框检测结果；S2：基于前m帧中的一个或多个挂钩目标边界框检测结果之间的重叠度IOU大小，使用匈牙利算法匹配轨迹id；S3：得到第m+1帧的挂钩目标边界框检测结果时，基于和之间的IOU大小，使用匈牙利算法匹配；第m+1帧中，基于挂钩目标边界框检测结果，基于卡尔曼滤波进行下一帧的挂钩目标边界框预测。