一种机器人轨迹跟踪控制系统及方法

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人轨迹跟踪控制系统及方法，对机器人前方路点进行控制采样和状态采样，控制采样点是根据机器人运动学模型预测下一时刻机器人所在位置生成的一系列控制点，状态采样点是根据机器人规划路径的横向距离和纵向距离所生成的一系列状态点。通过动态规划算法，设计代价函数，计算最小代价的机器人转角，输出最优的控制转角，减小自动驾驶机器人横向偏离误差和航向偏离误差，解决了现有技术中机器人轨迹跟踪控制方式存在的模型依赖性强、环境适应性不足、计算量大且耗时以及泛化能力有限的技术问题。