一种基于RTK预采集路径的园区低速自动驾驶系统

本发明涉及一种基于RTK预采集路径的园区低速自动驾驶系统，应用于结构化场景，包含感知定位模块、决策规划模块和控制执行模块，三者相互连接，感知定位模块使用摄像头和激光雷达采集环境信息，通过传感器融合技术搭建预定义路径与实时感知融合的场景模型，RTK用于预定义路径采集并和IMU、底盘及附件共同提供车辆状态信息；决策规划模块在场景模型中预测目标行为，根据预测结果、控制反馈和车辆状态信息进行行为决策，输出局部轨迹规划结果；控制执行模块接收轨迹规划结果，控制底盘及附件，实现车辆在预定义路径上的自动驾驶。与现有技术相比，本发明通过RTK预先采集路径，可以避免全局路径规划过程，减少计算复杂度，实现特定条件下的自动驾驶。