一种基于可持续学习的激光视觉焊缝自动跟踪方法及系统

本发明公开了一种基于可持续学习的激光视觉焊缝自动跟踪方法及系统；该方法包括：采集初始焊缝图像，得到初始焊缝特征点的像素坐标系下的坐标值；构建初始的语义分割网络模型，采用预处理后的训练子集依序对所述剪枝后的语义分割网络模型进行训练，得到轻量级语义分割网络模型；焊接新型焊缝时，采用基于回放持续学习策略对轻量级语义分割网络模型进行更新训练，采用嵌入式工业控制机采集的焊缝图像进行去噪处理，得到纯净无噪声的焊缝条纹图像数据，并实时发送给机器人控制柜进行处理，控制焊接机器人上的焊枪沿着工件的焊缝轨迹运动，完成焊缝自动跟踪。本发明能有效克服现有模型的灾难性遗忘问题，能够极大的提高焊接鲁棒性。