一种一体化集成接近-接触全范围感知传感器及控制方法

本发明提供一种一体化集成接近‑接触全范围感知传感器及控制方法，涉及手术机器人感知技术领域，该传感器包括超声传感器、电容传感器以及摩擦电触觉传感器。其中超声传感器，用于实现第一距离范围内的接近感知；电容传感器，用于实现第二距离范围内的接近感知；摩擦电触觉传感器，用于实现接触感知；超声传感器、电容传感器和摩擦电触觉传感器集成在柔性印刷电路板上，形成一体化结构。本发明具有能实现多层次精准感知、消除检测盲区、体积小巧易集成、不同传感器间无信号串扰、空间利用率高且集成度高等优点。