一种变径式蛇形水下机器人

本实用新型提供了一种变径式蛇形水下机器人，包括变径式蛇身机构、蛇头机构和蛇尾机构，变径式蛇身机构包括若干个变径式蛇身单元，若干个变径式蛇身单元串联连接，变径式蛇身单元包括变径式支撑组件和若干个推进组件，变径式支撑组件包括主支撑柱和若干个分支撑柱，若干个分支撑柱沿主支撑柱的周向方向均匀分布且环绕在主支撑柱外，分支撑柱可沿主支撑柱的径向方向移动，若干个推进组件一一对应地固定安装在若干个分支撑柱上，蛇头机构可转动地安装在变径式蛇身机构的首端上，蛇尾机构可转动地安装在变径式蛇身机构的尾端上。本实用新型兼具稳定性和灵活性，既能够降低其受到的水流的影响，又能够穿过狭窄的缝隙。